初为郡功曹。莽以宣不附己，欲不其子孙。都尉路平承望风旨，规欲害永。太守苟谏拥护，召以为吏，常置府中，永因数为谏陈兴复汉室，剪灭篡逆之策。谏每戒永曰：“君长几事不密，祸倚人门。”永感其言。及谏卒，自送丧归扶风，路平遂收永弟升。太守赵兴到，闻乃叹曰：“我受汉茅土，不能立节，而鲍宣死之，岂可害其子也！”敕县出升，复署永功曹。时，有矫称侍中止传舍者，兴欲谒之。永疑其诈，谏不听而出，兴遂驾往，永乃拔佩刀截马当匈，乃止，后数日，莽诏书果下捕矫称者，永由是知名。举秀才，不应。
更始二年征，再迁尚书仆射，行大将军事，持节将兵，安集河东、并州、朔部，得自置偏裨，辄行军法。永至河东，因击青犊，大破之，更始封为中阳侯。永虽为将率，而车服敝素，为道路所识。
时赤眉害更始，三辅道绝。光武即位，遣谏议大夫储大伯，持节征永诣行在所。永疑不从，乃收系大伯，遣使驰至长安。既知更始已亡，乃发丧，出大伯等，封上将军列侯印绶，悉罢兵，但幅巾与诸将及同心客百余人诣河内。帝见永，问曰：“卿众所在？”永离席叩头曰：“臣事更始，不能令全，诚惭以其众幸富贵，故悉罢之。”帝曰：“卿言大！”而意不悦。时攻怀未拔，帝谓永曰：“我攻怀三日而兵不下，关东畏服御，可且将故人自往城下譬之。”即拜永谏议大夫。至怀，乃说更始河内太守，于是开城而降。帝大喜，赐永洛阳商里宅，固辞不受。
时，董宪裨将屯兵于鲁，侵害百姓，乃拜永为鲁郡太守。永到，击讨，大破之，降者数千人。唯别帅彭丰、虞休、皮常等各千余人，称“将军”，不胀下。顷之，孔子阙里无故荆棘自除，从讲堂至于里门。永异之，谓府丞及鲁令曰：“方今危急而阙里自开，斯岂夫子欲令太守行礼，助吾诛无道邪？”乃会人众，修乡射之礼，请丰等共会观视，欲因此禽之。丰等亦欲图永，乃持牛酒劳飨，而潜挟兵器。永觉之，手格杀丰等，禽破党与。帝嘉其略，封为关内侯，迁杨州牧。时南土尚多寇暴，永以吏人痍伤之后，乃缓其衔辔，示诛强横而镇抚其余，百姓安之。会遭母忧，去官，悉以财产与孤弟子。
建武十一年，征为司隶校尉。帝叔父赵王良尊戚贵重，永以事劾良大不敬，由是朝廷肃然，莫不戒慎。乃辟扶风鲍恢为都官从事，恢亦抗直不避强御。帝常曰：“贵戚且宜敛手，以避二鲍。”其见惮如此。
永行县到霸陵，路经更始墓，引车入陌，从事谏止之。永曰：“亲北面事人，宁有过墓不拜！虽以获罪，司隶所不避也。”遂下拜，哭尽哀而去。西至扶风，椎牛上苟谏冢。帝闻之，意不平，问公卿曰：“奉使如此何如？”太中大夫张湛对曰：“仁者行之宗，忠者义之主也。仁不遗旧，忠不忘君，行之高者也。”帝意乃释。
后大司徒韩歆坐事，永固请之不得，以此忤帝意，出为东海相。坐度田事不实，被征，诸郡守多下狱。永至成皋，诏书逆拜为兗州牧，便道之官。视事三年，病卒。子昱。
论曰：鲍永守义于故主，斯可以事新主矣。耻以其众受宠，斯可以受大宠矣。若乃言之者虽诚，而闻之未譬，岂苟进之悦，易以情纳，持正之忤，难以理求乎？诚能释利以循道，居方以从义，君子之概也。
昱字文泉。少传父学，客授于东平。建武初，太行山中有剧贼，太守戴涉闻昱鲍永子，有智略，乃就谒，请署守高都长，昱应之，遂讨击群贼，诛其渠帅，道路开通，由是知名。后为沘阳长，政化仁爱，境内清净。
荆州刺史表上之，再迁，中元元年，拜司隶校尉，诏昱诣尚书，使封胡降檄。光武遣小黄门问昱有所怪不？对曰：“臣闻故事通官文书不著姓，又当司徒露布，怪使司隶下书而著姓也。”帝报曰：“吾故欲今天下知忠臣之子复为司隶也。”昱在职，奉法守正，有父风。永平五年，坐救火迟，免。
后拜汝南太守。郡多陂池，岁岁决坏，年费常三千余万。昱乃上作方梁石洫，水常饶足，溉田倍多，人以殷富。
十七年，代王敏为司徒，赐钱帛什器帷帐，除子得为郎。建初元年，大旱，谷贵。肃宗召昱问曰：“旱既太甚。将何以消复灾眚？”对曰：“臣闻圣人理国，三年有成。今陛下始践天位，刑政未著，如有失得，何能致异？但臣前在汝南，典理楚事，系者千余人，恐未能尽当其罪。先帝诏言，大狱一起，冤者过半。又诸徙者骨肉离分，孤魂不祀。一人呼嗟，王政为亏，宜一切还诸徙家属，蠲除禁锢，兴灭继绝，死生获所。如此，和气可致。”帝纳其言。
四年，代牟融为太尉，六年，薨，年七十余。
子德，修志节，有名称，累官为南阳太守。时岁多荒灾，唯南阳丰穰。吏人爱悦，号为神父。时郡学久废，德乃修起横舍，备俎豆黻冕，行礼奏乐。又尊飨国老，宴会诸儒。百姓观者，莫不劝服。在职九年，征拜大司农，卒于官。
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