周时，羌之别种“姜”与周的关系密切，大量的羌人融入华夏。春秋战国时期，羌人所建的义渠国，领域包括今甘肃东部、陕西北部、宁夏及河套以南地区，是中原诸国合纵连横的重要力量，与秦国进行了170多年的战争。以羌人为主要成分的诸戎逐渐为秦国所融合。而居住在甘肃、青海黄河上游和湟水流域的羌人仍处于“少五谷，多禽畜，以射猎为事”的状态。在《后汉书·西羌传》中，有秦厉公时羌人无弋爰剑被俘，逃回家乡后教羌民“田畜”，自此羌族开始有了原始农业生产，使其人口增加，经济发展的记述。
此后，羌人进一步发展和分化。《后汉书·西羌传》载：“至爰剑曾孙忍时，秦献公初立，……将其种人附落而南，出赐支河曲西数千里，与众绝远，不复交通。其后子孙分别各自为种，任随所之，或为旄牛种，越嶲羌是也；或曰白马种，广汉羌是也；或为参狼种，武都羌是也。”这一时期，西北的羌人迫于秦国的压力，进行了大规模、远距离的迁徙。
汉代羌人分布很广，部落繁多。为隔绝匈奴与羌人的联系，汉王朝在河西走廊设有敦煌、酒泉、张掖和武威四郡，建立了地方行政系统，设护羌校尉等重要官职以管理羌人事务。同时，归附的羌人大量内迁，从地域上分为东羌和西羌。进入中原的东羌附居于塞内而与汉族杂居、通婚、融合，从事农业生产，私有经济得到一定程度的发展，逐步进入封建社会。未进入中原的西羌大部分散布在西北、西南地区，有新疆塔里木盆地南沿的婼羌、雅鲁藏布江流域的发羌、唐牦、西南地区的牦牛羌、白马羌、青衣羌、参狼羌和冉駹羌诸多羌人部落。其中，牦牛羌，初分布在沈黎郡（郡治在今四川汉源县九襄镇），后继续南下至越嶲郡（今四川安宁河流域及雅砻江下游）。白马羌，主要分布在今四川绵阳市西北部和甘肃武都市南部。青衣羌，居住在今四川西部的雅安市一带。参狼羌，主要在今甘肃武都市，特别是白龙江一带。冉駹羌则分布在岷江上游和四川西北部的广大地区，《后汉书·南蛮西南夷列传》载：“冉駹夷者，武帝所开，元鼎六年以为汶山郡……其山有六夷、七羌、九氐，各有部落”，说明羌人在其中占有较大比例，各部的发展水平很不平衡，大部分尚处在氏族部落阶段。
魏晋南北朝时期，氐人符坚建立前秦政权，南安羌人姚氏建后秦政权。后秦政权势力处在北魏之南，东晋之北，统治羌人及中原各族达33年。之后，还有几个羌人部落相继兴起。即陇南的宕昌羌，川、甘边境和岷江上游的邓至羌，二者存在了140多年。从东汉到西晋末年，北方的大部分羌人已基本融入汉族之中。
隋唐时期，活动在甘青和青藏高原东南部的羌人部落有党项、东女、白兰、西山八国、白狗、附国等，其中，西山八国系成都平原以西、岷江上游诸山各部的统称。他们处在中原王朝和吐蕃势力之间。有的同化于藏族，有的内附中原王朝，或同化于汉族，或在夹缝中生存，在唐蕃长期和战不定的局势下，得以单独保存和发展。
宋代以后，南迁的羌人和西山诸羌，一部分发展为藏缅语族的各民族，一部分发展为现在的羌族。羌族民间广为流传的叙事诗《羌戈大战》中记述：远古时候，羌人曾生活在西北大草原，因战争和自然灾害被迫西迁和南迁，南迁的一支羌人遇到身强力壮的“戈基人”，双方作战，羌人屡战屡败，正准备弃地远迁，却在梦中得到神的启示，他们在脖子上系羊毛线作为标志，用坚硬的白云石和木棍作武器，打败了“戈基人”，终于得以安居乐业，并分成九支散居各地。这段传说，反映了羌人迁徙的一段历史，与史书文献及考古资料结合，印证了羌族的来源。
明末清初时，一部分羌族由四川迁往贵州铜仁地区，至此，羌族的分布格局基本形成。
1840年之后，中国逐步变为半殖民半封建国家，和全国其他民族一样，羌族也面临着帝国主义的侵略和封建统治阶级的剥削和压迫。为此，羌族人民和其他民族人民一道，曾经向帝国主义、反动官府和封建统治阶级进行过英勇不屈的斗争，为中华民族的独立和解放作出了自己的贡献。
1841年，鸦片战争期间，羌族人民和藏、彝等族人民，组成2000人的军队，开赴浙江前线，在宁波镇海战役中，重创英国侵略军。1894年，羌族地区一个坤姓土司的残余势力，依仗封建特权，盘剥所属人民，激起黑虎寨等地170多户羌族人民的强烈反对。他们一致向清朝官府列举了坤土司23条罪状，与封建土司的余孽展开了面对面的斗争，终于迫使清朝将坤土司“摘去顶戴，交州查看”。1905年，清朝在茂州设立“官盐店”，对食盐实行垄断专卖，从中渔利，激起羌族人民的武装反抗，迫使清政府宣布取消“官盐店”，允许食盐自由买卖。
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