父亲：刘煓，字执嘉，即刘太公，[237]刘邦登基后尊为太上皇，崩于公元前197年。[238]
生母：温氏，一说王含始（刘媪），被追谥为昭灵夫人（昭灵后）。[239]
庶母：李氏，太上皇庶妻，封太上皇后，逝于公元前197年；生楚元王刘交。
兄弟姐妹
刘伯，刘邦大哥，汉五年正月，追尊为武哀侯，高后时，追尊为武哀王。长嫂封阴安侯。
刘仲，名喜，刘邦二哥，被刘邦封为代王，[240]统辖今河北、山西一带，后因抵抗匈奴战败被革为合阳侯，死后追谥为代顷王。二嫂为顷王后。
刘交，刘邦弟弟，排行第四，被刘邦封为楚王，[241]死后谥元王。
从父兄：荆王刘贾。
从祖弟：燕王刘泽。（应该是远房兄弟，现已无籍可考）
姊：宣夫人昭哀后。
后妃
曹夫人、吕皇后、戚夫人、薄姬、赵姬、管夫人、赵子儿、石美人（石奋之姊）。
儿子
刘肥（高祖六年立为齐王，[242]卒谥齐悼惠王）。[243]
刘盈（即是汉孝惠帝）。
刘如意（汉高祖七年封代王，九年徙为赵王，十五岁被吕氏毒死，谥赵隐王）。[243]
刘恒（初封代王，后即帝位为孝文帝）。[243]
刘恢（公元前196年高祖诛梁王彭越后立为梁王。16年后，因赵幽王刘友幽死，便被改封为赵王，被迫娶吕产的女儿，而刘恢的宠妃被迫自杀，因此闷闷不乐，公元前181年六月，刘恢殉情自杀。死后废其嗣，文帝时追谥为“赵恭王”）。
刘友（初封淮阳王，后改封赵王，被吕后幽禁而死，卒谥赵幽王）。
刘长（公元前196年封淮南王，文帝六年谋反，废徙蜀死，谥淮南厉王）。[243]
刘建（公元前196年，燕王卢绾逃放匈奴，次年被立刘建为燕王，立十五年死，谥曰灵。刘建本有子，吕后使人杀之，绝嗣后，除其国）。[244]
女儿
鲁元公主，嫁赵王张敖为妻，生子张偃。
个人作品
《大风歌》
《大风歌》是刘邦平英布还，过沛县，邀集故人饮酒。酒酣时刘邦击筑，同时唱了这首歌。汉朝人称这篇歌辞为《三侯之章》，后人题为《大风歌》（始于《艺文类聚》）。
《鸿鹄歌》
《鸿鹄歌》为刘邦所作。刘邦晚年宠爱戚夫人，欲立戚夫人所生的赵王如意为太子。汉高祖十二年，刘邦病重，自知不久于人世，于是就想换立太子，在一次宴会中，太子请来闻名遐迩的贤人“商山四皓”相随，换立之事已不可能，刘邦无奈，召来戚夫人。刘邦让戚夫人跳楚舞，自己则借着酒意击筑高歌，遂成此文。[245]
陵寝墓地
参见：刘邦墓
刘邦去世后埋葬在长陵，又名“长山”，是刘邦与吕后的陵墓。位于西安市中心以北约20公里、咸阳市以东约20公里的窑店镇三义村北。1988年，国务院将其列为全国重点文物保护单位。
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